IMU是惯性测量单元。在人形机器人领域，IMU可以说是人的内耳，负责感知和维持平衡，主要应用于三大方面：平衡维持、导航定位及动作执行。

IMU（惯性测量单元）作为姿态测量和惯性导航技术的核心传感器，具体来说，IMU是一种集成了加速度计和陀螺仪的电子装置，用于精确测量和监测物体的加速度、角速度以及方向等关键信息。

IMU一般由两个或更多的加速度计和陀螺仪组成，能够测量物体在三维空间中的角速度和加速度。通过误差补偿和惯性导航解算，IMU最终能够输出载体相对于初始位置的坐标变化量、速度等重要导航信息

IMU具有高精度、高可靠性的特性。它还具有独立工作的能力，即使在没有外部信号的情况下，它也能继续发挥作用，因此也特别适用于极端环境。IMU的隐蔽性好不易受到干扰或侦测，在敏感应用中的使用提供了安全保障。但是IMU也存在一定的局限性，随时间推移误差会累积增加，以及具有相对较高的成本。

在人形机器人领域，IMU技术可以帮助机器人在行走跨越障碍物等复杂动作中保持平衡和稳定性，以确保运动姿态的准确和流畅。

据公开资料显示，人形机器人中IMU的用量将达到2-4个，分别配置在头部、双足和胯部等关键部位。

除了特斯拉的Optimus外，目前全球领先的人形机器人厂商如波士顿动力的Atlas和智元机器人的远征A1、优必选的WalkerX、宇树机器人的H1以及小米的CyberOne等都内置了IMU来实现精确的肢体动作控制。

IMU技术广泛除了应用于人形机器人领域，还在智能汽车禾和无人机等多个新兴产业中大有可为。

在车载惯性导航市场中，华测导航和星网宇达等厂商早期用军用高精度定位产品为主打，后纬将业务范围拓展至民动驾驶乘用车和无人运输车等领域。

磁北导航采用高精度IMU：

IMU分为消费级、工业级和军用级三类，这样的分级设计让IMU能够满足从消费电子到汽车电子，再到工业与通信和医疗健康等各领域，并满足不同需求和性能标准。